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在人形机器人领域，传感器是人形机器人实现类似人类感知作用的关键器件，人形机器人借助传 感器，能够实现对自身状态以及外界环境的感知，为人形机器人实时决策和运动控制提供实时反 馈，是实现具身智能的关键。人形机器人传感器主要分布于关节及头部位置，以特斯拉 Optimus 为例，根据特斯拉 2022 AI Day 发布会，Optimus 采用视觉感知方案，使用 3 颗 AutoPilot 摄像头 作为视觉感知系统传感器；Optimus 关节部位共有 14 个旋转执行器和 14 个线性执行器，每个旋 转执行器将搭载 2 个位置传感器（编码器）和 1 个一维力矩传感器，每个线性执行器将搭载 1 个 位置传感器和 1 个一维力传感器；根据特斯拉展示视频，预计 Optimus Gen 2 将在手部执行器十 指处使用触觉传感器，并在手腕、脚踝位置新增六维力传感器。综合而言，预计 Optimus 关节部 位将搭载超过 80 个传感器，有望为传感器行业带来较大的增量市场空间，其中六维力传感器或将 成为增长弹性最强的传感器部件。